焊接机器人组成结构?-爱游戏ayx官网

爱游戏ayx官网-爱游戏app官网入口焊接机器人首要包含机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和操控柜（硬件及软件）组成。而焊接配备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包含其操控体系）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。关于智能机器人还应有传感体系，如激光或摄像传感器及其操控设备等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的根本组成。

世界各国出产的焊接用机器人根本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其间，1、2、3轴可将结尾东西送到不同的空间方位，而4、5、6轴处理东西姿势的不同要求。焊接机器人本体的机械结构首要有两种办法：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的首要长处是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间简直能达一个球体。因而，这种机器人可倒挂在机架上作业，以节省占地上积，便利地上物件的活动。可是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，下降机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。

平行四边形机器人其上臂是经过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。前期开发的平行四边形机器人作业空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂作业。但80年代后期以来开发的新式平行四边形机器人（平行机器人），已能把作业空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，然后得到遍及的重视。这种结构不只适宜于轻型也适宜于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构办法的机器人。

上述两种机器人各个轴都是作反转运动，故选用伺服电机经过摆线针轮（rv）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期曾经，关于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用沟通伺服电机。因为沟通电机没有碳刷，动特性好，使新式机器人不只事端率低，而且免维修时刻大为增加，加（减）速度也快。

爱游戏ayx官网-爱游戏app官网入口一些负载16kg以下的新的轻型机器人其东西中心点（tcp）的最高运动速度可达3m/s以上，定位精确，振动小。一起，机器人的操控柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化途径的功用，作业轨迹愈加靠近示教的轨迹。